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【博客大赛】卡尔曼滤波学习笔记(11)从位置估计速度

2018-9-5 12:14 925 4 4 分类: 处理器与DSP 文集: 卡尔曼滤波

卡尔曼滤波器,不仅仅是一个低通滤波器,否则也不会持续发展50年。


示例:桑先生需要测试高速列车的性能。测试的目的是判断列车在直线上能否保持80m/s的速度。速度和位置每0.1秒测量一次,但是由于速度传感器的数据丢失,桑先生只能通过位置数据来得出速度值。


直接上Python代码:



运行结果:

蓝色点:滤波前的位置数据。

紫色线:滤波后的位置数据。

红色线:滤波前的速度数据。

青色线:滤波后的速度数据。


结论:

1.Python的Numpy库用作矩阵运算,语法和Matlab有差异,所以需要确认语法细节。

2.卡尔曼滤波器的系统建模非常重要,完成了系统建模,也就完成了滤波器的一半设计。


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dylan_lanx_918427304 2018-9-29 12:19

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