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无人机开发之路1:PCM遥控编码解析

冰冻三尺非一日之寒,无人机开发更是一个持久战。国内民间无人机开发有个规律,基本都是从航模领域转过去的,因为航模作为一项高级运动及游戏,有较为成熟的平台和广泛的资源,譬如飞行器、动力系统和遥控系统,尤其是航模的遥控系统,具有可靠性高、使用简便、操作人性化的优势,在开发无人机的前期几乎是无法舍弃的。

航模遥控一般分为PPM和PCM,PPM是将若干个舵机控制信号(周期20ms,高电平0.5~0.25ms的脉冲信号)组合在一起,而PCM是将但若干个舵机信号的数字形式进行编码后再传送,使用了数字信号处理种的查错算法,因此具有更高的效率和可靠性,无人机开发专题的第一篇文章就选择了这个内容。

把PCM遥控接收机用于无人机的实验实在是一个事半功倍的办法,但是目前遥控器的两大巨头的编码方式属于保密的,很难找到公开的、现成的技术资料。笔者通过广泛收集网络资源、分析编码格式,并通过大量试验,终于编写出比较完善的PCM遥控接收机信号解码程序,尽管此代码还有一定的局限性(没有对其中的CRC部分挖掘利用),但估计也能够满足大部分的实验需要了。

在实验开发过程中,曾经下载到几篇文章以及国外某开源项目的代码,为我带来了巨大的帮助,在此对那些探索者和先行者表示感谢和祝愿。

相关项目有:

SmartPropo (来源:似乎找不到最初的那个网站了)

Autopilot (来源:http://autopilot.sourceforge.net/

相关文章有:

1、PCM1024Z Format: Reverse Engineered

W.Pasman, F. Goddeeris, 6/1/4

2、PCM1024Z format: What's Known?

W.Pasman 11/11/3

废话少说,言归正传,小二,上菜!

http://space.ednchina.com/Upload/2009/1/13/ba45bb2d-4f8d-4f71-b088-bdbd55a57c1c.rar
   

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