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对于双闭环控制的一点理解

在电机的控制中,很多情况都采用双闭环(速度环、电流环),比如直流电机、主流无刷电机等等。在永磁同步电机伺服系统中,甚至还有三闭环(位置环)。

从大的方向上来讲,电机本身存在着的问题,需要用控制理论去弥补、去解决。那么电机本身存在着什么问题呢?除直流电机外,电机是一个非线性的系统。

①用一个调节器综合多种信号,各参数间相互影响
②环内的任何扰动,只有等到转速出现偏差才能进行调节,因而转速动态降落大。
③电流截止负反馈环节限制起动电流,不能充分利用电动机的过载能力获得最快的动态响应,起动时间较长。 

那么,采用多闭环有两个好处:

第一:速度环能减少系统的静差,那么在速度改变的时候,为了使电机稳定下来,就必须要让电流快速响应,因为电流能决定电机的转矩,转矩平稳对于电机的稳定很重要。这样,电流环承担着让电流快速响应的任务。速度环本身也能起作用,但是不如加个电流环要快。

第二:在速度改变的时候,可能会发生过流的现象,电流环的存在也是限制了电流,算是牺牲了快速响应。

所以说,在稳速的时候,电流环就基本没什么作用了。 但是它在抗扰动方面是必要的。

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