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文章
DiracFatCat 2018-9-5 12:14
【博客大赛】卡尔曼滤波学习笔记(11)从位置估计速度
卡尔曼滤波器,不仅仅是一个低通滤波器,否则也不会持续发展 50 年。 示例:桑先生需要测试高速列车的性能。测试的目的是判断列 ...
DiracFatCat 2018-8-31 19:32
【博客大赛】卡尔曼滤波学习笔记(10)一个简单的示例
《Kalman Filtering: Theory and Practice Using MATLAB》第三章,看不懂,暂时略过。 《Kalman Filtering: Theory and Practice Using MATLAB》第四章 ...
DiracFatCat 2018-7-19 15:09
对sed命令的练习
sed是流编辑器。它每次处理一个输入,因此很有效率。官方手册: https://www.gnu.org/software/sed/manual/sed.html 学习Linux命令,当然要阅读官方手册 ...
DiracFatCat 2018-6-19 15:10
【博客大赛】卡尔曼滤波学习笔记(八)可观测性和可控制性 ...
可观测性是指,在给定模型的情况下,动力学系统的状态是否由它的输入输出唯一确定。 可观测性是系统模型的特征。 如果传感器矩阵H是可逆的,则本系统可观 ...
DiracFatCat 2018-6-19 10:56
【博客大赛】卡尔曼滤波学习笔记(七)Z变换
如果我们仅仅对离散线性系统感兴趣,那么就使用下面这个表达式: 如果u是常量,那么可以写成: 为了简化表达式,我们可以将上面写成: ...
DiracFatCat 2018-6-19 10:54
【博客大赛】卡尔曼滤波学习笔记(六)拉普拉斯变换
对于线性时变/时不变系统,求解 Φ(t)有多种方式,拉普拉斯变换是其中一种。 (* 由于本人已经忘记了拉普拉斯变换的内容,因此本节待续。) ...
DiracFatCat 2018-6-12 21:11
【博客大赛】卡尔曼滤波学习笔记(五)状态转移矩阵
状态转移矩阵(STMs)是线性微分方程的齐次部分的解。 线性微分方程是指: 它的齐次部分指: 解齐次部分要比解整个方程容易,齐次部分的解 ...
DiracFatCat 2018-6-9 17:16
【博客大赛】卡尔曼滤波学习笔记(四)连续线性系统
弹簧阻尼振荡器是一个相对简单的例子,它默认给定一个初始位置后,不再施加外力。 拉到一个点,然后弹啊弹啊弹…… 但是实际上有可能系统会被施加持续的外力 ...
DiracFatCat 2018-6-4 14:40
【博客大赛】卡尔曼滤波学习笔记(三)状态空间
对一个弹簧阻尼振动器做建模,会发现它的动力学方程是一个二阶表达式: 其中,m是负载的质量,t是时间,ks是弹簧系数,kd是阻尼系数。 这个表达式就不具体 ...
DiracFatCat 2018-6-2 17:37
【博客大赛】卡尔曼滤波学习笔记(二)动力学模型
如何建立刚体的动力学模型? Rigid-Body Translational Mechanics: 对于车辆或类似的刚体来说,最基本的状态空间模型可以从牛顿力学导出。 如果x是位置 ...
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