文章
DiracFatCat 2018-6-19 15:10
【博客大赛】卡尔曼滤波学习笔记(八)可观测性和可控制性 ...
可观测性是指,在给定模型的情况下,动力学系统的状态是否由它的输入输出唯一确定。 可观测性是系统模型的特征。 如果传感器矩阵H是可逆的,则本系统可观 ...
DiracFatCat 2018-6-19 10:56
【博客大赛】卡尔曼滤波学习笔记(七)Z变换
如果我们仅仅对离散线性系统感兴趣,那么就使用下面这个表达式: 如果u是常量,那么可以写成: 为了简化表达式,我们可以将上面写成: ...
DiracFatCat 2018-6-19 10:54
【博客大赛】卡尔曼滤波学习笔记(六)拉普拉斯变换
对于线性时变/时不变系统,求解 Φ(t)有多种方式,拉普拉斯变换是其中一种。 (* 由于本人已经忘记了拉普拉斯变换的内容,因此本节待续。) ...
DiracFatCat 2018-6-12 21:11
【博客大赛】卡尔曼滤波学习笔记(五)状态转移矩阵
状态转移矩阵(STMs)是线性微分方程的齐次部分的解。 线性微分方程是指: 它的齐次部分指: 解齐次部分要比解整个方程容易,齐次部分的解 ...
DiracFatCat 2018-6-9 17:16
【博客大赛】卡尔曼滤波学习笔记(四)连续线性系统
弹簧阻尼振荡器是一个相对简单的例子,它默认给定一个初始位置后,不再施加外力。 拉到一个点,然后弹啊弹啊弹…… 但是实际上有可能系统会被施加持续的外力 ...
DiracFatCat 2018-6-4 14:40
【博客大赛】卡尔曼滤波学习笔记(三)状态空间
对一个弹簧阻尼振动器做建模,会发现它的动力学方程是一个二阶表达式: 其中,m是负载的质量,t是时间,ks是弹簧系数,kd是阻尼系数。 这个表达式就不具体 ...
DiracFatCat 2018-6-2 17:37
【博客大赛】卡尔曼滤波学习笔记(二)动力学模型
如何建立刚体的动力学模型? Rigid-Body Translational Mechanics: 对于车辆或类似的刚体来说,最基本的状态空间模型可以从牛顿力学导出。 如果x是位置 ...
DiracFatCat 2018-5-25 11:18
【博客大赛】如何在Linux下将文本文档转换成PDF
文本文档的操作通常比较简单,我们存放日志或者操作Config等,使用它很方便。 作为展示的话,文本文档的格式看起来不够直观,转换成PDF就好多了。 一般来说, ...
DiracFatCat 2018-5-21 16:31
【博客大赛】卡尔曼滤波学习笔记(一)
写下这个题目,心里有点打鼓,不知道能够hold住它。之前在周末泡咖啡厅,学习的内容以语言类居多,从现在开始转入算法类。学习语言类,其实不需要太多笔记,因 ...
DiracFatCat 2018-4-23 19:32
【博客大赛】如何映射键盘的Return键
一个非常悲伤的消息,俺的键盘Return键坏了! 虽然俺平时并不是暴力的人,难道敲击Return的时候会变暴力?Any way,下面是方法: 1. 在Fedora26下映射Retu ...
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