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模型参考自适应的无摩擦气缸控制的研究
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时间:2019-05-23
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资料介绍
为了研究气动伺服系统的压力控制。首先利用无摩擦气缸为执行机构,建立包括流量阀口及缸内压力的二阶近似微分模型,由于自适应控制可以发挥无需精确模型的特点,设计PD增益模型参考自适应控制器;其次构造Lyapunov函数证明了控制器的稳定性,最后进行仿真分析。结果表明:设计的PD增益模型参考自适应控制器是有效的,在预测误差方向以及响应速度方面体现出良好的控制性能。
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