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未知异构非线性多智能体系统的无模型自适应编队控制
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时间:2019-05-23
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资料介绍
本文研究了一类未知异构非线性多智能体的编队控制问题.首先,利用全格式动态线性化(full form dynamic linearization, FFDL)方法将未知非线性智能体转化为含有时变参数的数据模型,并给出时变参数的估计方法.然后,基于该数据模型设计了一种分布式无模型自适应多智能体编队控制方案.最后,为验证所提无模型自适应编队控制方案的有效性,本文利用三台NAO机器人开发了基于Python的多智能体编队控制实验平台.实验比较结果表明,采用本文所提控制方案,三台机器人仅利用局部信息就能有效完成编队控制任务,控制性能优于基于PID的编队控制方法.
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