大疆精灵4 RTK常见问题汇总

无人机 2019-03-20 17:00


下面为大家集结了关于精灵4 RTK的一些常见问题,方便大家查询相关问题的解答。


Q1. APP界面下RTK数据是以飞机哪个位置为基准?

A1. 以飞机的成像点(CMOS)为基准。


Q2. 我们的网络RTK默认使用的是什么坐标系?

A2. 您现在可以选择切换WGS84或者CGS2000坐标系。


Q3. GSR中RTK数据界面右边的坐标是哪里的坐标?

A3. 基站/虚拟基站;就是当前提供RTK信号的基站坐标。


Q4. P4R使用网络RTK默认的是WGS84/CGS2000坐标系,是否可以把提取到的84坐标系转换成需要的80坐标系呢?

A4. 坐标系转换需要通过七参数运算完成,请向当地测绘机构获取。


Q5. 在使用第三方软件时,要求输入相机畸变参数K1,K2,K3,K4,这个畸变参数怎么填写。

A5. 参数是以像素为单位,以fx,fy,cx,cy,k1,k2,p1,p2,k3为顺序排列的,以brown’s distortion model为标准的一套参数。f如果只有一个的话,取fx fy的平均值;参数保存在每张照片的XMP信息中。


Q6. PPK文件的介绍

A6. EVENTLOG.bin是二进制格式的曝光时间戳记录文件

PPKRAW.bin是RTCM3.2 MSM5格式的移动端卫星观测值数据及星历数据

Rinex.obs是实时转码出的Rinex观测值文件

Timestamps.MRK是ASCII格式的明码曝光时间戳记录文件,当前版本的格式为:

第一列:照片的编号

第二列:每张照片曝光时刻的UTC时间,以GPS时间格式表示时的周内秒部分。

第三列:每张照片曝光时刻的UTC时间,以GPS时间格式表示时的GPS周部分。

第四列:每张照片曝光时刻瞬间天线相位中心到相机CMOS传感器中心的在北方向(N)的偏差,单位为毫米,CMOS中心在天线相位中心偏北方向为正,偏南方向为负。

第五列:每张照片曝光时刻瞬间天线相位中心到相机CMOS传感器中心的在东方向(E)的偏差,单位为毫米,CMOS中心在天线相位中心偏东方向为正,偏西方向为负。

第六列:每张照片曝光时刻瞬间天线相位中心到相机CMOS传感器中心的在垂直方向(V)的偏差,单位为毫米,CMOS中心在天线相位中心偏下为正,偏上为负。

第七列:曝光时刻获取的CMOS中心的实时位置纬度(Lat),单位为度。当飞机定位处于RTK模式下时,此时的位置为RTK位置加上曝光时刻天线相位中心到CMOS中心的位置,精度为RTK精度(厘米级);当飞机定位处于GPS模式下时,此时的位置为GPS单点定位位置加上曝光时刻天线相位中心到CMOS中心的位置,精度为GPS单点定位的精度(米级)

第八列:曝光时刻获取的CMOS中心的实时位置经度(Lon),单位为度。

第九列:曝光时刻获取的CMOS中心的实时高度,单位为米。该高度为大地高(俗称椭球高),(用户自行定义其椭球模型,默认为WGS84,用户可以通过接入不同的CORS站系统/基准,设定其为其他椭球,如CGCS2000)表面的高度。注意,此高度并非基于国家85高程基准或56高程基准(正常高),也并非基于全球范围内比较通用的EGM96/2008高程基准(正高)。

第十至十二列:

北、东、天三个方向定位结果的标准差,表征在三个方向上定位的相对精度。单位为米

第十三列:

RTK状态位,0-无定位,16-单点定位模式,34-RTK浮点解,50-RTK固定解。当某张照片标志位不为50的时候,不推荐使用此照片直接进行建图。


Q7:视频字幕的定义

A7: 相机参数 F/SS/ISO/EV

RTK位置信息  RTK (longitude,latitude,satellites) 经度精确到小数点后六位、纬度精确到小数点后六位、卫星数

HOME点信息 (longitude,latitude,height) 经度精确到小数点后六位、纬度精确到小数点后六位、绝对高度小数点后两位

D 距离Home点的水平距离

H 距离Home点的相对高度

H.S 飞控的Y speed 水平向前速度

V.S 飞控的Z speed 垂直向上速度

F.PRY (Pitch Roll Yaw) 飞行器姿态角

G.PRY(Pitch Roll Yaw) 云台姿态角。


Q8. 现在 P4R 支持 DJI Goggles RE吗?

A8. 暂不支持。


Q9. 测绘后出现鱼眼的效果,是需要把畸变修正开启还是关闭。

A9.P4R提供两种镜头畸变方式。一种是通过镜头的设计参数通过相机的内部进行实时畸变校正。使用方式为在PC GS Pro或GS RTK中打开“畸变校正”选项,则用户直接获取的照片为已经进行过畸变校正的照片,可以直接用来建图。从视觉上来看,通过这种方式获取的图像本身已经没有了广角(鱼眼)的效果。

若用户使用PC GS Pro进行建图,可将原片直接导入PC GS Pro,PC GS Pro会自动识别照片类型并对其进行去畸变处理;首先使用相机提供的畸变参数将其去畸变,恢复为无畸变的照片,之后进行建图处理。

若用户使用第三方建图软件且此时不做任何处理,直接将原片导入而不调整镜头畸变参数进行后处理,则有概率导致空三处理结果错误。关于第三方软件的设置方法请参考https://bbs.dji.com/forum.php?mo ... page%3D1#pid2647045


Q10. 怎样在GSR上调整航拍任务的任务参数?

A10. 在执行界面,点任务栏调出任务。点击规划的区域就能改任务参数了。


Q11.P4R使用PC GS PRO时是否需要切换至PC 模式再连接电脑?

A11.不需要,直接对频登录后连接电脑即可。


Q12.P4R能否做倾斜摄影?

A12.可以,请在任务参数设置处进行修改。


Q13. 相片像素不一样,像主点坐标是否一样?

A13. 像主点是以图像中心为坐标原点,与比例无关,其余参数也和比例无关。


Q14. P4R相机的水平和垂直FOV分别是多少?

A14. 3:2时光学设计fov水平72.5°,垂直52.7°。


Q15.P4RTK能以遥控器的位置作为返航点返航吗。

A15:可以。


Q16. 是否支持kml及kmz格式的导入?

A16:支持。操作视频请见


Q17. 畸变参数是每张照片都一样吗?

A17. 同一次任务中的整组照片使用同一个畸变参数。


Q18:P4R的像素尺寸是多少?

A18: 2.4um


Q19:没有4G信号无法使用网络RTK,是否可以起飞,使用后差分处理,精度是否有影响?

A19:RTK的状态不影响PPK的处理结果,没有实时差分的情况下,后差分精度也不影响。


Q20:在中国大陆买的P4R是否可以带去别的地区或国家使用,例如台湾、美国等?

A20 :  不可以。


Q21:在做精度验证时,发现有误差,该怎么排查?

A21:水平精度验证:首先保证验证点的坐标系和P4R出图坐标系一致(如果打了3个以上像控点的话应该与像控点所在坐标系一致;如果没打像控点的话应该是默认与图像坐标系相同。注意在不加像控点的条件下,尽量配置输出坐标系与输入图像坐标系相同。如果要选择投影带,则注意投影带类型和中央经线不要选错)。

WGS84,国家80大地坐标系,CGCS2000,54大地坐标系不可混用,不可跨坐标系进行坐标精度对比。

另外国家各省/市/自治区的地方性CORS站也不可与WGS84或CGCS2000混用。保证在像控点少于3个时,飞机所用的坐标系统,建图的坐标系统和检查点的坐标系统一致。

另外如果是系统性偏差(所有检查点的坐标验证都往同一个方向)则有很大可能时某一步操作过程中坐标系统不一致导致的问题。


Q22.使用自定义网络RTK时CORS参数的解释

A22.从上至下分别为:服务器IP,端口,账户名,密码以及挂载点


Q23. P4R的返航逻辑?

A23:  1.当飞机当前高度大于设定的返航高度,直接以当前高度巡航回到返航点再降落。

2.当飞行高度小于返航高度,并且距离20m以外,触发返航后会爬升到设置的返航高度然后返航。

3.当返航距离是在离返航点距离20m内,触发返航,飞机会直接降落。


Q24. P4R的观测文件和曝光时刻文件里的时间注明的是UTC时间,是否做了跳秒(leapseconds)处理?

A24. 有做跳秒处理,给出的是UTC时间。


Q25. PPK的有效距离是多少?

A25.为保证效果一般在30km以内。


Q26.照片XMP字段内信息说明?

A26.

  

ModifyDate="2018-08-09"

  

照片修改日期

  

CreateDate="2018-08-09"

  

照片创建日期

  

Make="DJI"

  

生产商

  

Model="FC6310R"

  

相机型号

  

format="image/jpg"

  

照片格式

  

AbsoluteAltitude="+150.09"

  

相机位置的绝对高度,相对于所采用的椭球模型(一般是WGS84或CGCS2000)

  

RelativeAltitude="+109.86"

  

相机位置的相对高度,相对于Home点

  

GpsLatitude="22.63093244"

  

相机位置的纬度,北纬为正,南纬为负。单位为度

  

GpsLongtitude="113.93793694"

  

相机位置的经度,东经为正,西经为负。单位为度

  

GimbalRollDegree="+0.00"

  

云台的Roll角(北-东-地框架下,北是真北)

  

GimbalYawDegree="-38.00"

  

云台的Yaw角(北-东-地框架下,北是真北)

  

GimbalPitchDegree="-89.90"

  

云台的Pitch角(北-东-地框架下,北是真北)

  

FlightRollDegree="+4.70"

  

飞机的Roll角(北-东-地框架下,北是真北)

  

FlightYawDegree="-36.10"

  

飞机的Yaw角(北-东-地框架下,北是真北)

  

FlightPitchDegree="+0.80"

  

飞机的Pitch角(北-东-地框架下,北是真北)

  

FlightXSpeed="+6.60"

  

北方向对地速度(地轴系,m/s)

  

FlightYSpeed="-5.20"

  

东方向对地速度(地轴系,m/s)

  

FlightZSpeed="+0.00"

  

地方向对地速度(地轴系,m/s)

  

CalibratedFocalLength="3666.666504"

  

镜头设计焦距,单位为像素数,一个像素2.4微米

  

CalibratedOpticalCenterX="2736.000000"

  

光心设计位置的X坐标,单位为像素数,一个像素2.4微米,以坐标原点为影像中心

  

CalibratedOpticalCenterY="1824.000000"

  

光心设计位置的Y坐标,单位为像素数,一个像素2.4微米,以坐标原点为影像中心

  

RtkFlag="50"

  

RTK状态位,0-无定位,16-单点定位模式,34-RTK浮点解,50-RTK固定解。当某张照片标志位不为50的时候,不推荐使用此照片进行建图。

  

RtkStdLon="0.01160"

  

相片记录位置在经度方向的定位标准差,单位米,当使用RTK模式输出的照片进行建图且此值大于0.1时,不推荐使用该照片

  

RtkStdLat="0.01095"

  

相片记录位置在纬度方向的定位标准差,单位米,当使用RTK模式输出的照片进行建图且此值大于0.1时,不推荐使用该照片

  

RtkStdHgt="0.02918"

  

相片记录位置在高度方向的定位标准差,单位米,当使用RTK模式输出的照片进行建图且此值大于0.1时,不推荐使用该照片

  

DewarpData="  2018-05-28;

  

3660.530000000000,

  

3653.770000000000,

  

11.350000000000,

  

8.970000000000,-0.266866000000,

  

0.107210000000,

  

0.000387290000,

  

-0.000530069000,

  

-0.028853100000"

  

飞机出厂时逐一标定记录的相机内参与校正参数。

  

关键字顺序分别为:“calibrate_date;fx,fy,cx,cy,k1,k2,p1,p2,k3”

  

其中,calibrate_date为校正的信息;

  

fx,fy是以像素为单位标定出的焦距(一像元尺寸2.4微米),综合作为相机内参可输入的焦距为(3660.53+3653.77)/2=3657.15(像素)或3657.15(像素)*(2.4*0.001)毫米/像素=8.77716毫米。

  

cx,cy为以像素为单位的像主点坐标(坐标原点为影像中心,某些建图软件(如Pix4D或Context Capture输入相机内参的时候,默认起点为影像的左上角,所以需要进行一个换算,具体换算案例如下:如果设定照片比例为3:2,则照片像素为5472*3648,此时相片中心点的像素坐标相对于左上角为2736.0和1824.0,则此时应输入建图软件的像主点位置应该为5472/2+11.35=2747.35和3648/2+8.97=1832.97).

  

k1,k2,k3为径向畸变校正参数,对应如Pix4D mapper中的radial Distortion R1/R2/R3

  

p1,p2为切向畸变校正参数,对应如Pix4D mapper中的tangential Distortion T1/T2

  


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